说明：

1. 本文档由DuRuofu撰写，由DuRuofu负责解释及执行。
2. 本文记录在Ubuntu22.04下安装ROS1，仅做记录。

修订历史：

文档名称	版本	作者	时间	备注
Ubuntu_20_04_ROS1安装	v1.0.0	DuRuofu	2024-03-17	首次建立

Ubuntu_20_04_ROS1安装

一、安装Ubuntu20.04虚拟机

简单，此处忽略

二、选择ROS版本

进入ROS官网：https://www.ros.org/

这里我们按照ROS1的最后一个版本Noetic Ninjemys

三、参考官方安装步骤

点击查看官方教程：

选择Ubuntu

这里就是官方的安装步骤指引。

四、导入ROS安装源

按照官方提示，我们首先导入安装源。

点击mirrors可以选择中国镜像源。

这里我们选清华：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

运行上述指令。

五、设置安装密钥

sudo apt install curl # if you haven't already installed curl

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

出现OK即可

六、下载安装ROS

sudo apt update

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

不报错就OK

七、环境参数设置

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

使用roscore测试，可以正常运行：

八、rosdep初始化

初始化依赖工具：

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

不报错就OK

sudo rosdep init

rosdep update

到这里ROS就安装好了。

九、ros初上手

9.1 APT源—-ROS应用商店

这个网站提供ros的一些资源：https://index.ros.org/

我们可以找到很多软件包：

测试安装一个包：rqt-robot-steering

sudo apt install ros-noetic-rqt-robot-steering

启动ros核心：roscore

然后测试运行这个rqt-robot-steering包，使用命令

rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering

成功打开软件，修改图最上面为/turtle1/cmd_vel

在另一个终端运行乌龟实例

rosrun turtlesim turtlesim_node

效果如上所示

9.2 Github下载软件包

Github下载编译软件包源码需要建一个工作空间

cd ~
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src

下面尝试下载一个 WPR系列机器人仿真工具

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/6-robot/wpr_simulation.git

下载好如图：

安装软件包依赖：

回到工作目录，编译程序：使用catkin_make命令

编译完成，尝试运行

首先需要将包里的环境参数加载到终端程序，使用命令source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

然后运行软件包：

roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch

打开上一节使用的控制器软件，来控制一下：

rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering

把控制软件消息指令指令修改为/cmd_ve、

就能控制机器人撞倒柜子了（😂）

最后，我们可以在.bashrc文件添加环境参数，以后就一劳永逸了

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

参考链接

1. https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu
2. https://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors#USTC
3. https://blog.csdn.net/N1CROWN/article/details/126809213#:~:text=Ubuntu20.04%E5%AE%89%E8%A3%85ROS1%201.%E6%9B%B4%E6%8D%A2%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E6%BA%90,2.%E6%9B%B4%E6%96%B0%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E5%88%97%E8%A1%A8%203.%E6%B7%BB%E5%8A%A0ros%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E6%BA%90%204.%E6%B7%BB%E5%8A%A0%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E5%AF%86%E9%92%A5
4. https://blog.csdn.net/m0_59161987/article/details/128557068
5. https://www.bilibili.com/video/BV1BP4y1o7pw/?spm_id_from=333.1007.top_right_bar_window_history.content.click